My Musing
In order to understand the opening of the midrash and its connection to the parsha, portion, one needs to read the rest of the small section that begins with this passuk. The initial connection seems to be weak, man and beast in the verse from Psalms. However, the idea of the tzadik is one who brings good to the world. How does a tzaddik being good to the world, by following the Torah. One of the major refrains of the section that is heaed by the lead passuk is that we do mitzvoth because God commanded us to. Plain and simple. No heavy philosophies, no intricate ideologies, God commanded us and by fulfilling His command we sanctify his name.

מדרש תנחומא (ורשא) פרשת אמור סימן ה

(ויקרא כב:כז) "שׁוֹר אוֹ כֶשֶׂב אוֹ עֵז כִּי יִוָּלֵד וְהָיָה שִׁבְעַת יָמִים תַּחַת אִמּוֹ וּמִיּוֹם הַשְּׁמִינִי וָהָלְאָה יֵרָצֶה לְקָרְבַּן אִשֶּׁה לַידֹוָד"

When a bullock, or a sheep, or a goat, is brought forth, then it shall be seven days under the dam; but from the eighth day and thenceforth it may be accepted for an offering made by fire unto the LORD.

זה שאמר הכתוב (תהלים לו:ז) "צִדְקָתְךָ כְּהַרְרֵי אֵל מִשְׁפָּטֶךָ תְּהוֹם רַבָּה אָדָם וּבְהֵמָה תוֹשִׁיעַ יְדֹוָד"
"צִדְקָתְךָ כְּהַרְרֵי אֵל" אלו הצדיקים שנמשלו כהרים שנאמר (מיכה ו:ב) "שִׁמְעוּ הָרִים אֶת רִיב יְדֹוָד וְהָאֵתָנִים מֹסְדֵי אָרֶץ כִּי רִיב לַידֹוָד עִם עַמּוֹ וְעִם יִשְׂרָאֵל יִתְוַכָּח:

This is what the scripture said “Thy righteousness is like the mighty mountains; Thy judgments are like the great deep; man and beast Thou preservest, O LORD”
“Thy righteousness is like the mighty mountains” these are the righteous that are analogous to the mountains as it says “Hear, O ye mountains, the LORD'S controversy, and ye enduring rocks, the foundations of the earth; for the LORD hath a controversy with His people, and He will plead with Israel.

"מִשְׁפָּטֶךָ תְּהוֹם רַבָּה" אלו הרשעים שנאמר (שמות טו:ה) "תְּהֹמֹת יְכַסְיֻמוּ יָרְדוּ בִמְצוֹלֹת כְּמוֹ אָבֶן:

“Thy judgments are like the great deep” these are the wicked. As it says “The deeps cover them--they went down into the depths like a stone”

"צִדְקָתְךָ כְּהַרְרֵי אֵל" אלו הצדיקים. מה הרים הללו מעלים עשבים, אף הצדיקים יש להם מעשים טובים.
"מִשְׁפָּטֶךָ תְּהוֹם רַבָּה" אלו הרשעים. מה התהום אינו מעלה עשבים, אף הרשעים אין להם מעשים טובים.

“Thy righteousness is like the mighty mountains” These are the righteous. These mountains give rise to grasses, so the righteous have good deeds. “Thy judgments are like the great deep” these are the wicked. Just as the depths do not allow grasses to grow, so the wicked have no good deeds to them.

"צִדְקָתְךָ כְּהַרְרֵי אֵל", מה ההרים הללו ראויין להזריע ועושין פירות, כך הצדיקים עושין פירות ומטיבין לעצמן ומטיבין לאחרים. למה הדבר דומה? לפעמון של זהב והגול שלו של מרגליות. כך הם הצדיקים, מטיבין לעצמן ומטיבין לאחרים, שנאמר (ישעיהו ג:י) "אִמְרוּ צַדִּיק כִּי טוֹב כִּי פְרִי מַעַלְלֵיהֶם יֹאכֵלוּ:

“Thy righteousness is like the mighty mountains” What is special about the mountains, they are fertile and give fruits, and the righteous make fruit and bring good to themselves and to others. To what is this similar? To a gold bell and the peel is of diamond. So are the righteous, they are good for themselves and good for others. As it says, “Say ye of the righteous, that it shall be well with him; for they shall eat the fruit of their doings”.

"מִשְׁפָּטֶךָ תְּהוֹם רַבָּה" אלו הרשעים. מה התהום הזה אינו יכול להזריע ואינו עושה פירות, כך הרשעים אין להם מעשים טובים ואינן עושין פירות, אלא מצירין לעצמן ולאחרים שנאמר (ישעיהו ג:יא)"אוֹי לְרָשָׁע רָע כִּי גְמוּל יָדָיו יֵעָשֶׂה לּוֹ". רע לעצמו ורע לאחרים.

“Thy judgments are like the great deep” These are the wicked. Just as these depths are not fertile and do not bear fruit, similarly the wicked do not do good and do not bear fruit. , but cause anguish to themselves and to others. As it says, “Woe unto the wicked! it shall be ill with him; for the work of his hands shall be done to him” Bad for him and bad for others..

"צִדְקָתְךָ כְּהַרְרֵי אֵל", ברם [סרס] המקרא ודרשהו 'צִדְקָתְךָ' על משפטיך ['מִשְׁפָּטֶךָ'], 'כְּהַרְרֵי אֵל' על 'תְּהוֹם רַבָּה'. מה ההרים הללו כובשין את התהום שלא יעלה ויציף את העולם כך מעשיהם של צדיקים כובשין את הפורעניות שלא תבא לעולם.

“Thy righteousness is like the mighty mountains” The scripture jumped and extrapolated itself Righteousness on the judgments, like the mountains over the depths. Just as these mountains conquer the depths that they don’t envelope the world, similarly the deeds of the righteous quash the destructive forces so they do not overwhelm the world.

"צִדְקָתְךָ כְּהַרְרֵי אֵל", מה ההרים הללו אין להם סוף, כך אין סוף למתן שכרן של צדיקים לעתיד לבא.
"מִשְׁפָּטֶךָ תְּהוֹם רַבָּה", מה התהום אין לו חקר, כך אין חקר לפורענותן של רשעים לעתיד לבא.

“Thy righteousness is like the mighty mountains” Just as the mountains have no end, similarly there is no end to the reward given to the righteous in the future.
“Thy judgments are like the great deep”, just as the depths have no insight to their darkness, so the destructive force of the wicked has no insight in the future.

"צִדְקָתְךָ כְּהַרְרֵי אֵל", רבי ישמעאל ורבי עקיבא; רבי ישמ

אל אומר, הצדיקים שהן עושין את התורה שנתנה מְהַרְרֵי אֵל, הקדוש ברוך הוא עושה עמהן צדקה 'כְּהַרְרֵי אֵל'. והרשעים שאין עושין את התורה שנתנה מְהַרְרֵי אֵל הקדוש ברוך הוא מדקדק עמהם עד תְּהוֹם רַבָּה. רבי עקיבא אומר, אחד אלו ואחד אלו הקדוש ברוך הוא מדקדק עמהן וגובה מן הצדיקים מיעוט מעשים רעים שעשו בעולם הזה כדי לשלם להם שכר משלם לעולם הבא, ומשפיע שלוה לרשעים ומשלם להם מיעוט מעשים טובים שעשו בעולם הזה לפרוע להם לעולם הבא.

“Thy righteousness is like the mighty mountains” Rabbi Yishmael and Rabbi Akiva: Rabbi Yishmael says, The righteous who dulfill the Torah that was given from the ‘mountains of God, the Holy One, blessed be He, acts with them righteousness like the mountains. And the wicked, who do not fulfill the Torah that was giv ne from the Mountains, the Holy One, blessed be He, is strict with them until the very depths.
Rabbi Akiva says, God is very demanding with each one and demands from the righteous their few wrong deeds that they committed in this world, to reward them properly in the world to come while he influences a sense of calm on the wicked to reward them for their few good deeds in this world and collect from them in the world to come.

רבי מאיר אומר משל את הצדיקים בדירתן, ומשל את הרשעים בדירתן. משל את הצדיקים בדירתן כמו שנאמר, (יחזקאל לד:יד) "בְּמִרְעֶה טּוֹב אֶרְעֶה אֹתָם וּבְהָרֵי מְרוֹם יִשְׂרָאֵל יִהְיֶה נְוֵהֶם שָׁם תִּרְבַּצְנָה בְּנָוֶה טּוֹב וּמִרְעֶה שָׁמֵן תִּרְעֶינָה אֶל הָרֵי יִשְׂרָאֵל"

ומשל אל הרשעים בדירתן שנאמר, (יחזקאל לא:טו) "כֹּה אָמַר אֲדֹ-נָי יְדֹוִד, בְּיוֹם רִדְתּוֹ שְׁאוֹלָה, 'הֶאֱבַלְתִּי כִּסֵּתִי עָלָיו אֶת תְּהוֹם, וָאֶמְנַע נַהֲרוֹתֶיהָ וַיִּכָּלְאוּ מַיִם רַבִּים, וָאַקְדִּר עָלָיו לְבָנוֹן וְכָל עֲצֵי הַשָּׂדֶה עָלָיו עֻלְפֶּה"
הובלתי כתיב,

Rabbi Meir says, that God collects from the righteous in their place and the from the wicked in their place.From the righteous as it says, “I will feed them in a good pasture, and upon the high mountains of Israel shall their fold be; there shall they lie down in a good fold, and in a fat pasture shall they feed upon the mountains of Israel. And from the wicked in their place as it says, “Thus saith the Lord GOD: In the day when he went down to the nether-world I caused the deep to mourn and cover itself for him, and I restrained the rivers thereof, and the great waters were stayed; and I caused Lebanon to mourn for him, and all the trees of the field fainted for him.”

אמר רבי יהודה בר אמי, משל, אין עושין כסוי לגיגית, לא של כסף, ולא של זהב, ולא של נחושת, ולא של ברזל, אלא של חרש מפני שהוא מין במינו. כך אמר הקדוש ברוך הוא 'גיהנם, חשך' שנאמר (תהלים לה:ו) "יְהִי דַרְכָּם חֹשֶׁךְ וַחֲלַקְלַקּוֹת וּמַלְאַךְ יְדֹוָד רֹדְפָם"

Said Rabbi Yehudah ben Ami, a parable. Just as you do not cover a cauldron not with silver, nor with gold, nor with brass nor with iron, but with its own metal; similarly said the Holy One, blessed be He, the underworld , dark, as it says, “Let their way be dark and slippery, the angel of the LORD pursuing them”

והתהום חשך שנאמר (בראשית א:ב) "וְהָאָרֶץ הָיְתָה תֹהוּ וָבֹהוּ וְחֹשֶׁךְ עַל פְּנֵי תְהוֹם וְרוּחַ אֱלֹקִים מְרַחֶפֶת עַל פְּנֵי הַמָּיִם" והרשעים חשך שנאמר (ישעיהו כט:טו) "הוֹי הַמַּעֲמִיקִים מֵידֹוָד לַסְתִּר עֵצָה וְהָיָה בְמַחְשָׁךְ מַעֲשֵׂיהֶם וַיֹּאמְרוּ מִי רֹאֵנוּ וּמִי יוֹדְעֵנוּ" יבא חשך ויכסה חשך. כמה דאת אמר (קהלת ו:ד) "כִּי בַהֶבֶל בָּא וּבַחֹשֶׁךְ יֵלֵךְ וּבַחֹשֶׁךְ שְׁמוֹ יְכֻסֶּה" שנויין הרבה יש למקרא הזה אלא שלא להטריח.

And the depths are dark, as it says, And the Land was a tumult, and darkness on the face of the depths, and the spirit of the Lord floated over the water” And the wicked are dark, as it says, “Woe unto them that seek deep to hide their counsel from the LORD, and their works are in the dark, and they say: 'Who seeth us? and who knoweth us?'. Let the dark come and cover the dark. That is what you say, “for it comes in vanity, and departs in darkness, and the name thereof is covered with darkness;” There is much to learn about this verse but it is too much to burden.